基于室内结构特征的二维激光雷达与相机标定方法（英文）

作者：张磊; 徐孝彬^*; 何佳; 朱开源; 骆敏舟; 谭治英

来源：光子学报, 2020, 49(12): 67-78.

• 二维激光雷达
• 彩色相机
• 点线特征
• 标定
• 投影矩阵

针对激光雷达与相机数据融合问题,提出了一种基于室内结构特征的二维激光雷达和彩色相机之间的标定方法 .该方法利用室内场景的柱特征,根据点在线上的位置关系推导激光雷达与相机坐标系间的投影矩阵方程.采用Canny算子和Hough变换提取墙角图像中直线特征,利用RANSAC方法拟合点云中的角点特征.通过奇异值分解法求解投影矩阵,在剔除重投影误差较大的点线特征数据后,进一步优化标定结果 .实验结果表明:采用优化后的投影矩阵,柱子特征点的平均重投影误差从0.375 5个像素降低至0.045 9个像素.与两步标定法相比本文提出的算法具有更好的重投影效果.同时该方法不需要特定的标定物体,仅用较少的时间即可实现较高的投影精度.

• 单位
  机电工程学院; 河海大学