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摘要
在利用惯性传感器求解姿态时，常通过陀螺仪融合加速度计以卡尔曼滤波体系计算姿态，此方法依赖历史状态，尤其在加速度存在干扰的情况下会产生误差积累，导致融合算法在长时间的误差积累下很难获取准确的姿态信息。此外，在资源受限的空间环境中，对于加速度的校正成本与速度也有较高的要求。针对以上问题，提出一种无误差积累的加速度快速校正算法。利用融合角速度可以得到较准确的加速度差分信息的特点，使用传感器的少量测量数据列出加速度与其差分关系的方程组，并在重力方程的约束下解算方程组，进而解算加速度。实验表明算法能获得较准确的加速度，且解算速度较卡尔曼滤波体系提高10倍。
