首先进行泊车实地考查,拍摄了实际泊车过程的车位和路面情况。然后根据车辆实际的运行情况,分析了车辆在泊车低速情况下,车辆运动学模型。通过实际的测量和资料的查阅,以一定的比例对实际车辆、车位和路面进行缩小,得到模拟的小车和道路尺寸。再根据相关约束条件和实际泊车运动过程通过CAD软件绘制了泊车最佳几何路径。最后使用由单片机、驱动器、电机等装置自主制成的模拟小车进行了最佳路径的验证。通过以上方法寻找到了一条最佳泊车路径。
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