基于RLSM的海洋无人航行器操纵性参数辨识

作者：龚涛; 董早鹏

来源：大连海事大学学报, 2019, 45(02): 50-57.

DOI：10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2019.02.007

• 海洋无人航行器(UMV)
• 船舶操纵性
• 参数辨识
• 最小二乘法(LSM)
• 递推式最小二乘法(RLSM)

针对传统海洋无人航行器(unmanned marine vehicle, UMV)操纵性参数辨识过程中,采用经典最小二乘法的辨识精度对基础数据量的依赖性较高、辨识误差较大的问题,提出一种改进的递推式最小二乘法(recursive least squares method, RLSM)用于UMV的操纵性参数辨识.首先,推导了UMV的操纵性响应模型,基于四阶龙格-库塔法进行相应的数值仿真数据采集;然后,对所建立的辨识模型进行离散化处理,简化成标准的递推式最小二乘法模式,以便于进行参数辨识设计;最后,根据辨识结果进行5°、10°、20°、30°正弦和Z形的半物理仿真实验,结果验证了所提出RLSM辨识算法的有效性、可靠性和优越性.

• 单位
  中国舰船研究设计中心; 武汉理工大学