基于引力场引导的RRT-connect路径规划算法

作者：赵超力; 马行; 张春涛; 穆春阳^*

来源：电子测量技术, 2021, 44(22): 44-49.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2107481

• 路径规划
• RRT-connect
• 引力场

针对双向快速扩展随机树(RRT-connect)算法在路径规划过程中耗时长、节点采样随机性大的缺点,提出了基于引力场引导的RRT-connect算法。该算法在路径起点和终点之间设置了第3节点作为新扩展节点,使其在3个节点交替扩展随机树,同时在各节点上分别叠加一个引力场引导节点的产生方向,以降低无效空间的搜索范围。算法在少障碍物、多障碍物以及存在狭窄通道3种场景中进行了仿真实验研究,结果表明改进算法平均迭代次数相比于基础算法降低了47.1%,平均路径规划时间降低了43.4%。证明了改进算法相比于RRT-connect算法能够有效减少规划耗时,具有更高的规划效率。

• 单位
  北方民族大学