基于扩张状态观测器的通用模型参考自适应控制设计与分析（英文）

作者：李杰; 齐晓慧; 甄红涛; 刘新海

来源：中国科学技术大学学报, 2014, 44(10): 818-827.

• 模型参考自适应控制
• 扩张状态观测器

提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的任意参考模型自适应控制方法,该方法利用ESO直接估计系统状态,且对不确定性进行估计并补偿.基于ESO的模型参考自适应控制(MRAC),仅需要知道被控对象的阶次,而不必区分线性、非线性,时变、时不变,内部(参数、结构)不确定性、外部(扰动)不确定性等.此外,当参考模型与被控对象同阶并在满足期望性能指标的前提下,对被控对象模型依赖程度很低,简化了设计过程.首先,提出了基于ESO的MRAC控制器结构,并设计了控制律,进而给出了稳定性分析,最后进行了仿真验证.仿真结果表明,该方法具有鲁棒性好、控制量少、稳态精度高等优点.

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学