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摘要
针对机器人代替消防人员进行灭火救援的需求，进行消防机器人自主火源寻找与智能灭火技术的研究。对消防机器人的结构与控制系统进行介绍，明确其在未知环境下自主寻找火源与智能灭火的技术要求；对消防机器人工作环境进行分析，提出技术方案；基于即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术实现消防机器人在未知环境中的自主行走与避障，开发适合于机器人自主寻找火源与定向火源的方法与技术，并通过实验进行有效性验证。实验结果表明：该机器人能在未知环境中进行自主行走与越障，其定位精度小于0.4 m，火源识别率大于90%，具有良好的应用前景。
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