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摘要
针对多机无源传感器协同跟踪任务规划问题，提出了一种基于部分可观察马尔可夫决策过程(Partially Observable Markov Decision Process, POMDP)的多无人机无源传感器调度算法。在POMDP框架下建立了多无人机协同跟踪规划模型。考虑量测噪声方差距离相关特性，建立了广义克拉美-罗下界(Generalized Cramer-Rao Lower Bound, GCRLB)的目标跟踪长期代价指标。为满足在线规划的实时性，提出了一种基于分布式自主决策算法，仿真验证了所提算法的有效性。
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单位中国运载火箭技术研究院; 自动化学院; 杭州电子科技大学
