本发明针对AMCL算法在重定位过程中收敛速度慢,在相似和变化环境下容易收敛错误等问题,提出了一种以墙角为关键特征的室内二维语义地图的构建方法。首先利用激光雷达进行栅格地图构建,其次使用深度相机获取墙角语义信息和非墙角物体语义标签,同时利用电子罗盘和激光雷达数据进行墙角方向性判断获取墙角类别标签,最后利用贝叶斯估计构建带有墙角类别标签和非墙角物体语义标签的语义地图。通过试验证明该方法能够克服相似和变化环境下AMCL定位不准的问题,并且在大环境场景下也能快速定位。
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