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摘要
针对海底环境复杂造成图像质量严重退化,使得经典的基于数据的图像自动匹配算法性能严重下降的问题,提出一种基于海底成像特点与AUV传感数据相结合的图像匹配方法.首先根据海底成像特点选用光波衰减最小的蓝色通道图像,并经过恰当的图像增强和滤波处理有效地改善图像质量;然后利用IMU传感器提供的姿态数据计算旋转不变描述子的主方向,得到更加准确和可靠的主方向,提高特征描述子的准确性;最后利用AUV传感器提供的定位和深度数据计算特征匹配的粗略范围,减小特征匹配的搜索空间.对AUV在某海底区域采集的15 000余幅真实图像的匹配实验结果表明,所提方法无论是在特征匹配数量还是在匹配正确率上都得到明显提升,其中,对低纹理和重复纹理等难以匹配的图像效果更为明显;与经典的方法相比,平均匹配正确率从16.20%提高到35.84%.
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