基于改进遗传算法的矿山救援机器人路径规划

作者：周栾; 陈尔奎; 吴梅花

来源：煤炭技术, 2019, 38(06): 139-142.

DOI：10.13301/j.cnki.ct.2019.06.048

• 矿山救援机器人
• 路径规划
• 改进遗传算法
• Metropolis准则

针对矿山救援机器人路径规划要求,采用拓扑图法对矿山环境建模,提出一种改进遗传算法,该算法在保留遗传算法高效的全局搜索能力的同时,兼具模拟退火算法良好的局部搜索能力。利用深度优先搜索优化初始种群,提高搜索效率;引入编辑距离对交叉、变异的父代进行近亲筛选,避免近亲繁殖产生的子代与父代表现相似;引入进化逆转操作,使用退火算子对种群进行更新,在不流失最优基因的基础上进一步提高算法跳出局部最优的能力。利用MATLAB进行仿真,验证算法能够高效寻得最优救援路径。

• 单位
  山东科技大学