基于假设模态法的柔性机械臂瞬时变形响应分析

作者：高强

来源：自动化与仪器仪表, 2019, (12): 65-67.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2019.12.065

• 柔性机械臂
• 假设模态法
• 瞬态响应
• 简支梁模态

柔性机械臂具有柔韧性强、速度快和能耗低优点,因此被广泛应用于机械工程和航空航天领域。采用简支梁模态法建立了双连杆机械臂动力学模型,分析假设模态方法(Assumed mode method)计算瞬态变形响应的能力,将连杆变形的假设模态方法与绝对节点坐标法(Absolute nodal coordinate formulation)进行比较。结果表明,两种方法得到的点轨迹曲线基本一致,假设模态法对机械臂端点位移的预测精度更高。

• 单位
  自动化学院; 青岛大学