一种三自由度并联踝关节康复机构

作者：陈子明; 尹涛; 潘泓; 赵琛; 闫升亲; 李艳文^*; 黄真

来源：机械工程学报, 2020, 56(21): 70-78.

• 踝关节康复
• 并联机构
• 运动学分析
• 工作空间

在分析现有踝关节康复机构的基础上,提出一种基于3-UPU并联机构的新型踝关节康复机构,该机构具有3个自由度,能够实现踝关节的旋前/旋后、内翻/外翻运动,并且该机构的转动轴线可实现高度和角度方向的调节,从而使机构转动轴线与人体踝关节运动轴线更好的吻合,给患者带来更好的康复效果。求解了机构的自由度,运动学反解,并根据踝关节康复要求对机构尺寸进行确定,进一步求解了机构的工作空间,对机构的运动学进行了仿真验证和样机运动试验。

• 单位
  燕山大学