无人机复杂环境中跟踪运动目标的实时航路规划

作者：梁宵; 王宏伦; 曹梦磊; 郭腾飞

来源：北京航空航天大学学报, 2012, (09): 1129-1133.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2012.09.028

• 无人机
• 实时航路规划
• 运动目标跟踪
• 复杂环境 unmanned aerial vehicle(UAV)
• real-time path planning
• moving target tracking
• complex environments

在复杂地形环境中,无人机在跟踪运动目标时,现有的航路规划方法在实时性和可行性上存在一定缺陷.提出了一种新的滚动窗口启发方向计算方法,使其能够跟踪运动目标,同时在滚动窗口内采用流函数法进行避障.根据无人机约束,滚动窗口为三角形,并设计了基于行为的伸缩功能.在流函数中,利用水势能方法克服了陷阱地形并进行了航路平滑.仿真结果表明:这种混合算法对于复杂地形条件下跟踪运动目标的航路规划,能够减小规划算法的时间和空间复杂度,使规划出的航路适于无人机飞行.

• 单位
  北京航空航天大学