为提高四轮机器人在未知环境下自主导航与地图构建的能力。主要采用多种传感器的协调配合，并灵活运用多种传感器之间的优势。借助于信号滤波技术，对滤波后的传感器信息进行数据融合。在此数据基础上，基于ROS内部功能包Navigation的gmapping算法，利用A*算法实现全局规划，同时采用TEB局部规划控制器实现局部规划。最终成功实现地图构建，并实时反馈位置信息使机器人能够不断调整位姿。说明该方法能够实时提高自主导航与地图构建的精准性，高效实现环境地图的构建以及辅助导航。
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