基于分数阶PIλDμ控制的机器人焊缝跟踪控制

作者：张瑶^*; 刘树青; 盛国良; 刘欣

来源：控制工程, 2019, 26(06): 1192-1196.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.171044

• 焊缝跟踪
• λDμ控制器" name="keyword">分数阶PIλDμ控制器
• 混合粒子群算法(HPSO)

针对机器人焊接过程中的焊缝跟踪性能问题,提出一种分数阶PIλDμ控制方法。首先根据分数阶的原理,设计分数阶PIλDμ控制器,然后应用混合粒子群算法(HPSO)优化分数阶PIλDμ控制器的5个参数(kP, kI, kD,l,m),该算法以粒子群算法为基础,融合遗传算法交叉,变异的特点,提升全局搜索能力。采用改进的误差绝对值时间积分函数(ITAE)作为优化目标,对系统进行多种信号仿真,结果表明HPSO-分数阶PIλDμ控制器收敛速度快,精度高,鲁棒性强,达到了预期的控制目的。

• 单位
  南京工程学院