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摘要
针对气膜钢筋混凝土结构建筑的混凝土喷涂作业时工人劳动强度大、工作环境恶劣的问题，设计了一种混凝土喷涂装置代替工人完成混凝土喷射。根据工作需求，完成混凝土喷涂装置构型，并对装置进行运动学分析，完成装置的结构设计，使用ADAMS完成动力学仿真。混凝土喷涂装置采用一种串并混联四自由度结构，包括3-RPS并联机构与转轴，完成了装置的运动学方程推导，为其控制与结构参数优化提供了基础；使用ADAMS完成了装置的动力学仿真，求得了工作状态下并联机构3个驱动的驱动力变化。结果表明，此装置充分利用串联机构与并联机构的“对偶互补”，满足工作需求，可以代替工人完成混凝土喷涂。
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