为了适应在狭窄空间环境中自动作业的需求,提出了一种可重构避障的全向移动机器人,分析了其结构与变形原理,并通过研究可变形四轮正交全向移动机构的运动学模型,结合霍尔编码器与陀螺仪传感器,提出了基于STM32为主控制器的速度转角闭环控制方案,还设计了基于该结构的超声波探头分布与检测策略。实验结果表明:所提出的控制方案能够满足该机器人的速度控制需求,机器人在变形后能稳定行走直线,并能够检测到狭道环境,通过变形穿过狭道。在实际应用中,具有较快响应速度,机构灵活,适用范围广泛。
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