针对机械臂在其工作空间内灵活性的优劣分布问题,提出了一种基于雅克比SVD可操作度指标,并对其进行归一化处理,分析该指标的大小随工作空间内点的变化情况。首先,分析机械臂的雅克比矩阵及其奇异值分解,基于雅克比奇异值推导出可操作度的表达式;然后,分析机械臂的奇异性并基于SVD方法提出一种评估机械臂的操作能力方法;最后,以川崎FS03N型机械臂为研究对象,采用所提出的方法,应用MATLAB的Robotics工具箱进行仿真分析,验证了上述分析的正确性,并为后续的避障和轨迹规划奠定基础。
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