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摘要
在多相机组合测量应用场景中,各相机之间常常存在没有重叠视场的特殊情况,该条件下多相机组安装关系的标定极具挑战性。针对传统基于全站仪的标定方法过于繁琐的缺点,基于机器人领域里手眼标定与多相机组安装关系标定的等价关系,给出了求解多相机组安装关系的基础方程,推导了利用四元数描述旋转矩阵下基础方程的解算步骤,提出了一种基于手眼标定的无重叠视场多相机组标定方法。实验结果表明,与传统标定方法相比,该方法在不降低测量精度的前提下,无需其他测量传感器的辅助,极大减少了人工作业量,操作更加简单灵活,工作效率更高。
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单位国防科学技术大学
