一种AGV定位与建图方法、系统、装置及介质

作者：周方华; 魏武; 李艳杰; 高天啸

来源：2021-03-22, 中国, ZL202110300346.3.

本发明公开了一种AGV定位与建图方法、系统、装置及介质,其中方法包括：采集环境中的图像信息；提取每一帧图像的ORB特征点,根据提取的ORB特征点对相邻两帧图像进行特征点匹配；根据配对的ORB特征点的像素位置,获取相邻两帧图像之间的旋转矩阵和平移向量；基于特征点匹配的结果,采用视差角参数化方法对ORB特征点和相机位姿进行参数化；根据旋转矩阵、平移向量、参数化后的ORB特征点和相机位姿构建后端优化目标函数,根据后端优化目标函数对相机位姿和ORB特征点进行优化；根据优化后的相机位姿和ORB特征点建立环境地图。本发明采用视差角参数化方法对相机位姿和特征点进行参数化,避免了后端优化算法不收敛的问题,可广泛应用于AGV控制技术领域。

• 单位
  华南理工大学