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摘要
因排球训练机器人在扣球位姿控制过程中需要多回路控制，不同控制回路之间相互影响，导致存在不同回路之间的耦合干扰，要获得良好的训练效果，需要对排球训练机器人在扣球训练过程中的耦合干扰进行解耦控制。为此，提出一种针对排球训练机器人扣球位姿修正的解耦控制方法。根据机器人的主要能量和扣球速度独立非线性项计算排球机器人姿态运动参数，采用扩展卡尔曼滤波器，估计机器人在扣球训练过程中的位姿。根据机器人位姿估计结果，建立位姿修正解耦控制的目标函数，并设定扣球位姿控制的约束参量，引入变步长动态平衡反馈调节方法实现单一回路的解耦控制。实验结果表明：这种解耦控制方法在x轴和y轴中的跟踪误差均低于0.3m，在控制过程中的俯仰角、关节旋转角度和加速度变化曲线与设定期望值相符，证明所提方法可有效提高排球训练机器人的跟踪精度和控制效果，获得较好训练效果。
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