基于ROS平台的智能车运动线控系统设计及实现

作者：王小华; 郑腾; 孙伟^*; 苗中华

来源：测控技术, 2019, 38(04): 22-25.

DOI：10.19708/j.ckjs.2019.04.005

• 智能车
• ROS
• 运动控制
• Modbus

针对无人操作智能车辆依靠特定硬件平台等问题,提出了一种基于ROS平台的无人小车的低成本运动线控系统解决方案。该方案基于上位机和下位机的控制结构,上位机代替驾驶员的功能负责决策,下位机负责执行命令。重点给出了上位机、下位机以及上下位机通信的软硬件设计思路和方法,并在ROS平台上使用了Modbus通信,构建了一个结构相对简单、功能可行的低速的无人车运动控制系统。该解决方案的所有软件都是开源或可自行设计的,为更多的研究人员以更低成本研究无人智能车提供了参考。实验结果表明,该运动控制系统解决方案是可行并且有效的,未来可应用于园区、学校等地的小型无人车的控制系统设计。

• 单位
  上海大学; 自动化学院