一种鲁棒式低功耗TDOA定位方法及鲁棒式中值过滤器

作者：齐小刚; 潘浩; 刘立芳; 蔚保国; 丁凯

来源：2020-10-12, 中国, ZL202011083497.X.

本发明属于协同定位数据处理技术领域,公开了一种鲁棒式低功耗TDOA定位方法及鲁棒式中值过滤器,对某个未知节点的多个邻居锚节点进行组合,使用三边定位算法得到多个候选位置组成的候选点集,并对所述多个候选位置按照X,Y,Z轴的值升序进行排列；从候选点集中将偏离较远的候选位置删除,对剩余的候选点求均值得到最终定位结果。本发明通过提出一种鲁棒式的两步加权最小二乘定位算法,避免实际测量中,信号传播偏离,通信错误所造成的定位系统的错误,从而影响其他功能的正常运行,提高整个系统的鲁棒性和可应用性；实验结果表明,本发明提出的算法其平均误差,定位错误点数量都要优于原始两步加权最小二乘定位算法。

• 单位
  西安电子科技大学