科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对经典迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法实现点云拼接需要合适的初始值问题,结合一般城市场景地面激光点云数据具有丰富平面信息的特点,提出了利用点云平面信息计算同名点实现点云拼接的方法。首先,对点云进行平面分割;然后,从分割平面中选则三对法线不共面的同名面,利用同名面之间的几何位置关系计算至少4对同名点并估计初始变换矩阵,实现点云粗拼接;最后,将粗拼接结果作为ICP算法输入值实现点云精拼接。实验证明,该方法能够利用地面激光点云中的平面信息实现点云拼接并得到可靠的拼接结果。
- 单位
