针对冗余等离子喷涂机器人在单一操作性能指标下容易出现奇异形位的问题,提出一种基于Adaboost加权寻优的复合性能评价方法。将条件数和速度方向可操作度作为弱性能指标,通过迭代对两个弱性能指标所占有的不同比重进行计算,该过程保证较优的性能指标能够取得较大的权值。然后将条件数和速度方向可操作度两个弱性能指标与计算得到的权重做积加权,从而合并得到一个更加有效的强性能指标。仿真结果表明:强性能指标提高了机器人末端运动的操作稳定性,证明了所提方法的正确性和合理性。
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