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摘要
针对六自由度气浮平台的协作控制问题，提出了一种考虑执行器饱和与量化的固定时间控制方法。首先，基于图论和对偶四元数理论建立了多个六自由度气浮平台的通信拓扑关系和位姿耦合数学模型。其次，基于增加幂次积分器方法，设计了一种六自由度气浮平台的固定时间协作控制算法，使系统能够在一个与初始状态无关的有限时间内收敛。在不引入额外的辅助或观测系统的前提下，补偿了执行器引入的输入饱和与量化的非线性特性。最后，数字仿真实验证明了所提出的理论成果的可行性与优越性。相比传统的渐进收敛的控制器，所设计的控制器收敛精度提升了86.86%，响应速度提升了23.69%。
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单位上海航天控制技术研究所; 哈尔滨工业大学
