利用树莓派、STM32F103、MSP430F149设计出了一种基于ROS机器人操作系统和μC/OS-Ⅱ嵌入式系统的六足仿生探测机器人。文中主要介绍了六足仿生探测机器人系统的整体设计思路、硬件的组成、软件的设计以及算法实现等内容。经测试,本文设计的六足仿生探测机器人灵活性好、抗干扰能力强、机动性强、探测功能及时稳定,可以完成复杂地形下的各类作业和探测任务。
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