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摘要
本发明公开了种实现自动驾驶同时定位与建图的系统构建方法及装置,方法包括以下步骤：获取图像数据后,采用所述目标检测线程检测所述图像数据中的动态物体；采用特征提取算法提取所述图像数据的特征点,所述特征提取算法与所述目标检测线程采取并行计算方式；根据所述动态物体的检测结果和所述特征点的提取结果,获取并剔除包含所述动态物体的特征点,以及根据预设的匹配算法完成不包含所述动态物体特征点的匹配；根据相邻帧的特征点匹配获取相机的初始位姿,通过追踪局部地图优化所述相机的位姿,完成所述相机的定位。本发明具有高的跟踪轨迹精度,和快速的计算速度,满足自动驾驶车辆在动态环境下的同时定位与建图,可广泛应用于自动驾驶领域。
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