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摘要
针对采摘机器人精度和识别能力较差的问题，基于VR技术对采摘机器人进行试验研究。采摘机器人主要由PC控制中心、虚拟现实系统、传感器系统、通信系统和执行器系统等组成。为了实现快速、精准采摘，采用虚拟现实环境建模。首先，确定真实环境和虚拟环境的相对位置，然后采用神经网络模型进行非特定模型的参数辨识，最终确定虚拟环境模型。为了验证该采摘机器人的性能，对其进行定位精度试验和采摘试验，结果表明：采摘机器人的定位精度较高，采摘效果良好，采摘过程中可成功避障。
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单位辽宁金融职业学院
