改进粒子滤波算法的车辆状态估计研究

作者：姬鹏; 徐硕硕; 赵一凡; 张孟博

来源：机械设计与制造, 2020, (02): 43-50.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.02.011

• 状态估计
• 车辆动力学
• SAPSO-PF
• 仿真验证

针对传统粒子滤波存在的粒子退化和样本枯竭问题,采用了一种基于模拟退火粒子群优化粒子滤波(SAPSOPF)车辆状态估计算法。首先基于Dugoff轮胎模型建立了汽车7自由度车辆模型。然后利用SAPSO-PF算法通过对低成本传感器测量到的纵向加速度、侧向加速度、方向盘转角和各车轮轮速信号,准确估计车辆的纵向速度、侧向速度以及横摆角速度。并在Carsim和Matlab/simulink环境下以实车场地实验数据进行仿真验证。多工况下的仿真试验结果表明,运用SAPSO-PF算法对车辆纵向速度、侧向速度横摆角速度的估计有良好的准确性。

• 单位
  河北工程大学