针对威胁环境下四旋翼无人机的低空突防问题，将其分解为轨迹规划与跟踪控制2个子问题进行统一研究。以无人机在最短时间内穿过威胁环境并到达指定位置为任务目标，假设战场环境中存在多个已知的雷达威胁、未知的动态障碍威胁，在考虑无人机平台性能的情况下，采用hp自适应Radau伪谱法离线求解出能规避雷达威胁的无人机最优参考轨迹，在此基础上，基于改进的模型预测控制方法设计轨迹跟踪控制器，实现对参考轨迹的在线跟踪与实时避障。最后利用仿真验证了所设计算法的有效性。
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