针对动力定位船舶处于环境载荷较小但方向可能不断变化的海况,为了减小机械磨损和能量消耗,设置了推进器的固定角度工作模式,并采用增广拉格朗日乘子法求解推力分配优化问题.该方法将约束问题转化为无约束问题,用无约束最优化方法求解得到推进器推力.仿真结果表明,该算法能有效求解上述海况下固定角度模式的推力优化分配问题.
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