基于机器人操作系统的室内运输自动导引车系统及其设计

作者：汪云云; 王连明^*; 关建文; 王富兴

来源：科学技术与工程, 2020, 20(19): 7742-7749.

• 机器人操作系统
• 自动导引车
• 系统设计
• 室内运输
• 自主导航

针对当前室内运输自动导引车(AGV)导引技术存在灵活性差、开发成本高、路径维护烦琐等问题,设计并实现了一款基于开源机器人操作系统(robot operating system, ROS)的室内运输AGV系统。该系统包括硬件层和软件层两部分。在硬件层,综合考虑现实需求、性能、成本等因素后进行硬件选型,同时搭建了AGV底盘和单舵轮行走机构,为软件层提供了一个稳定、灵活的运行平台。软件层设计包括ROS规划端和网页人机交互端两部分。ROS规划端进行AGV地图构建、自主定位、路径规划、路径跟踪、自主导航五大功能模块设计;网页人机交互端实现远程人机交互功能。测试结果表明,基于ROS的室内运输AGV系统能够有效地完成室内自动化运输任务,且路径维护灵活简便,整个系统具有很强的可行性和实用价值。

• 单位
  东北师范大学; 海南热带海洋学院; 物理学院