目的:解决现有串类水果在机器人分拣中存在的准确性差、分选效率低等问题。方法:基于高速并行食品分拣系统结构，将改进的SURF算法与改进的RANSAC算法相结合用于食品分拣机器人抓取点定位，建立三维抓取模型实现串类水果的自动稳定抓取。以葡萄为例，通过试验验证了所提方法的优越性和准确性。结果:所提方法与常规方法相比，平均抓取成功率提高15.00%左右，平均抓取时间缩短0.101 s。结论:该食品分拣机器人可有效提高串类水果抓持点定位的准确性，具有较高的成功率。
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