本发明公开了一种车道保持横向控制决策方法及其车道保持横向控制决策装置。所述方法包括：提取特征量；划分可拓集合；计算关联函数K(s)；根据关联函数K(s),确定特征量所在的域；在不同的域内,确定纵向速度u和横摆角速度ω对势场函数的两个控制比重；确立人工势场函数。本发明在实现汽车在道路上行驶时,能够进行车道保持的功能,减少因车道偏离所带来的安全隐患,以提高行车的安全系数,其能在保障汽车进行车道保持的同时,还考虑了汽车的行驶和操纵稳定性。
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