基于EM算法的工业机器人抓取控制研究

作者：卢晓玲^*; 孙自昌

来源：湖南文理学院学报(自然科学版), 2021, 33(03): 20-75.

• EM算法
• 工业机器人
• 混合正态分布

抓取是机器人的基本操作任务,通过待抓取物体的位姿变化对机器人关节数据自适应调整,提高机器人物体抓取成功率。本文基于EM算法的混合正态分布模型建立待抓取物体位姿观测变量和机器人关节变量之间的映射关系,并采用UR3机器人进行抓取试验。结果表明,采用该方法进行抓取控制只是在样本训练集的边缘抓取失败,抓取成功率为95.5%。基于EM算法的混合正态分布模型可以有效地对工业机器人抓取进行控制,具有比较高的抓取成功率。

• 单位
  安徽汽车职业技术学院