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摘要
本发明公开了一种同构多无人艇系统的协同学习与编队控制方法,该方法针对多个全驱动且具有相同结构的无人艇系统,提出了基于通信连接拓扑图的分布式协同学习控制方法,该方法解决了保持通信的同构无人艇之间的碰撞和保持连接问题,包括以下步骤：建立无人艇的动态模型；设计基于图论的保持通信的无人艇之间的误差；设计满足预设性能的误差转换函数；设计基于动态面控制技术的虚拟控制器；设计径向基函数(RBF)神经网络的权值更新率；设计编队控制器与基于经验的控制器。本发明所提出的满足连接保持且具有协同学习的编队控制方法可以保证,如果两个无人艇在初始时刻保持通信,在其后任意时刻都始终保持安全距离并在通信连接范围内。
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