基于T/S-SAS的多无人机四维协同攻击航线生成

作者：张堃^*; 刘泽坤; 华帅; 张振冲; 李珂; 于竞婷

来源：兵工学报, 2023, 44(06): 1576-1587.

• 多无人机
• 双约束
• 四维协同
• 攻击航线生成

针对多无人机攻击目标时间协同以及飞行航线空间协同问题，提出基于时间与空间双协同稀疏A*搜索(T/S-SAS)算法的多无人机四维协同攻击航线生成算法。改进飞行扩展节点模型，设计基于并发扩展的算法结构，建立时间协同代价计算模型与多机防碰撞约束模型，并开展仿真研究。研究结果表明：所提算法能够增强无人机攻击航线的规划效率、减少不同无人机抵达目标的协同攻击时间极差、解决不同无人机之间的空间防碰撞问题；该算法使多无人机协同攻击航线满足时间/空间约束，提升了多无人机协同时间打击性能及飞行路线空间协同性能，提高无人机协同作战效率与作战能力。

• 单位
  西北工业大学; 光电控制技术重点实验室