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摘要
在机器人奔赴火场的路径规划过程中，针对传统的A*算法在火灾救援过程中存在的遍历节点数和转弯次数过多的问题，提出改进的A*算法。该算法在启发函数中加入加权曼哈顿距离以提高算法的运行效率，引入惩罚函数和奖励因子减少机器人在火场奔赴过程中的转弯次数。到达火场后需要对该火场区域进行遍历，研究中基于火点热辐射原理，采用内螺旋算法对火场进行梯度式靠近，以减少高温对于巡检机器人运行性能的影响。仿真实验结果表明，与传统的A*算法相比，改进的A*算法可以有效减少奔赴火场过程中的遍历节点数和转弯次数，提高了巡检机器人的运行效率，在遍历火场的过程中，内螺旋算法可以以较高的覆盖率遍历火场区域。
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单位东北林业大学; 机电工程学院
