基于滑模控制技术的视觉板球控制系统设计

作者：韩治国; 李伟; 冯兴; 陈能祥

来源：技术与创新管理, 2019, 40(06): 679-684.

DOI：10.14090/j.cnki.jscx.2019.0605

• 视觉板球
• 位置跟踪
• 滑模控制
• 新型趋近律
• Lyapunov稳定性

针对视觉板球跟踪控制问题,基于线性化动力学模型,研究了基于滑模变结构控制技术的视觉板球跟踪控制。首先,根据板球系统的物理模型,推导了视觉板球的动力学模型,在小角度假设下,对建立的动力学模型进行了线性化,并建立了系统的状态空间模型。其次,针对建立的状态空间模型,通过设计线性滑模面,结合新型非线性滑模趋近律,设计了视觉板球滑模控制律,并基于Lyapunov稳定性理论,对设计的滑模控制律进行了稳定性证明。最后,将设计的控制律代入建立的状态空间模型进行仿真验证,同时与现有的控制方法(极点配置与LQR)进行对比仿真。仿真结果表明,设计的滑模控制律渐近稳定,并且具有良好的控制精度与系统收敛速度,稳定精度高,可实现视觉板球位置跟踪控制。

• 单位
  航天学院; 西北工业大学