科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
室外场景中动态物体对于基于激光传感器的回环检测方法会造成严重影响。为解决此问题，提出一种基于语义分割改进的激光回环检测算法，此算法通过加入点云语义分割算法，剔除点云数据中属于动态语义的点云，然后根据激光传感器的工作特征，获得对点云数据极坐标描述的特征矩阵，通过CNN网络提取点云帧全局描述符用于点云帧匹配。在KITTI数据集中进行测试，结果表明与现有的激光回环检测方法相比，该方法通过点云语义分割和CNN特征提取方法，既避免了场景中动态物体的干扰，又能提升点云描述符的鲁棒性。
-
单位自动化学院; 东南大学
