本文主要研究设计了一款教学用低成本六轴机器人。结构设计上通过SolidWorks软件建模，并对关键部件做有限元分析后采用3D打印的方式制作零部件；控制系统上基于低成本硬件Mini ESP8266模块，并以此产生PWM信号分别控制六关节舵机的旋转角度，实现机器人的抓取搬运等动作，模拟了工业机器人在关节坐标系下的工作。对培养大学生在机器人方面的结构设计、电路设计及控制程序编写能力均有较好帮助。
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