ORB-SLAM3车载双目视觉自主导航性能评估

作者：熊超; 乌萌; 刘宗毅; 高力; 郭浩

来源：导航定位学报, 2022, 10(06): 9-17.

DOI：10.16547/j.cnki.10-1096.20220602

• 双目视觉
• 自主导航
• 性能评估
• 车载
• 跟踪时间

针对全球卫星导航系统（GNSS）用于车载导航在复杂环境下定位精度较低、低成本和惯导漂移明显等问题，论述了基于旋转不变特征点的同时定位与地图构建第3代（ORB-SLAM3）系统的整体架构和其创新点，并评估了其采用不同的运动轨迹、不同运动状态的车载数据的性能，重点分析ORB-SLAM3整体的位姿精度、ORB-SLAM3和基于旋转不变特征点的同时定位与地图构建第2代（ORB-SLAM2）系统车载双目视觉算法对比和ORB-SLAM3车载双目视觉跟踪耗时。实验结果表明：ORB-SLAM3整体的定位精度优于1.42m，姿态精度优于3.2×10-3 (°)/m,ORB-SLAM3整体的位姿精度与ORB-SLAM2的整体位姿精度相当，ORB-SLAM3跟踪耗时比ORB-SLAM2少约12 ms。

• 单位
  地理信息工程国家重点实验室; 西安测绘研究所