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摘要
本发明公开了一种飞行器陀螺仪的零点漂移偏差和姿态估计方法,基于飞行器的姿态运动学方程设计有限时间观测器；将飞行器的期望姿态和陀螺仪测出的角速度测量值输入有限时间观测器中,通过有限时间观测器将零点漂移偏差在有限的时间内估计出来；所述飞行器的期望姿态为人为设定的期望飞行器所达到的目标姿态；将陀螺仪测出的角速度测量值减去零点漂移偏差,即可得到角速度的真实值。本发明中的有限时间观测器是基于飞行器姿态运动学方程所设计的数学模型,更具有针对性,且具有更高的抗干扰性能和更快的收敛性,因此本发明的精度高、收敛性快,能够实时快速、准确地估计零点漂移偏差。
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