利用KUKA机器人的结构参数、齐次坐标变换以及D-H(Denavit-Hartenberg)参数法导出了KUKA机器人的运动学方程，并进行了逆运动学方程求解。利用MATLAB的Robotics Toolbox建立了KUKA机器人的三维模型，得到了它的4种逆运动学状态。分析了KUKA机器人的关节空间轨迹规划和笛卡儿空间规划。结果表明，各关节转角及转角向量和预设参数一致，利用D-H参数法能提高机器人的运动轨迹的准确性，保证机器人连杆末端到达预定位置。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
