一种三构态变胞并联机构运动学及工作空间分析

作者：田海波^*; 马宏伟; 马琨; 魏娟

来源：机器人, 2019, 41(03): 414-424.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.180318

• 变胞并联机构
• 运动学
• 工作空间
• 参数优化

常规并联机构运动不够灵活,难以提高机械腿的地面适应能力.本文在可转轴线转动副的基础上,提出一种可用于机械腿的2-PrRS+PR(P)S变胞并联机构.首先分析机构3种构态的自由度特性,然后建立机构的逆运动学模型,给出其约束条件及主要参数的取值范围.再采用蒙特卡洛法得到该机构的工作空间点云图,用自适应网格划分方法计算此空间的体积.与无变胞特性的同参数并联机构进行对比,发现工作空间形状有明显差异,且体积增大了29.36%.最后分析了其主要结构参数对工作空间体积的影响.该工作可为该变胞并联机构的尺度综合提供依据.

• 单位
  同济大学; 嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室; 西安科技大学