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摘要
随着现代工业数字化发展，机器人等控制技术被重视并飞速发展，其中机械臂作为核心部件，其轨迹跟踪控制尤为重要。永磁同步电机（PMSM）具有快速、准确和稳定的伺服定位功能，逐渐成为机械臂的载体。由于传统伺服位置定位控制难以满足机械臂位置精度高、抗扰动能力强的要求，并存在调节参数多、速度不可控的缺点。针对这些问题，提出负载估计的PMSM指定位置速度跟踪的自抗扰反推控制方法。该方法在实现伺服位置定位的前提下，减少调节参数的数量，增加了速度控制量，增强了控制系统对电机内部参数变化的自抗扰性，同时可以根据机械臂质量的变化进行快速调整，提高位置控制的灵活性和可靠性。通过仿真和实验结果验证，该方法均具有较好的位置定位能力和抗干扰能力，验证了所提策略的有效性和可行性。
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