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摘要
针对主动悬架系统非线性特性和系统参数不确定性的问题，提出了一种非线性主动悬架自适应滑模反步控制算法。基于主动悬架非线性特性的问题，建立二自由度1/4非线性主动悬架模型。同时，在考虑主动悬架系统参数不确定性的条件下，在反步控制理论的基础上，结合滑模控制与自适应控制，提出了一种自适应滑模反步控制策略.为了验证本文所提出的自适应滑模反步控制器的控制效果，在Simulink中建立控制器仿真模型，对二自由度1/4非线性主动悬架进行仿真实验。仿真结果表明，与被动悬架相比，本研究所提出的控制策略，车身垂向加速度均方根值减小了70%左右，轮胎动变形均方根值减小了10%左右，结果表明车辆稳定性得到优化，不仅能够解决悬架系统参数不确定性问题，而且有效提高了悬架系统性能，改善了车辆运行过程中的平顺性和乘坐舒适性。该研究对主动悬架的控制研究具有重要意义。
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