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摘要
为了提高采摘机器人行走系统翻越较小障碍物的能力，提升复杂作业环境下机器人行走的稳定性，在行走系统中引入了动力响应智能控制系统。系统利用PID控制器和模糊算法，在检测到障碍物时自动确定是否可以翻越障碍物。如果可以翻越，则会产生一个较大的翻越障碍物的动力，使机器人可以顺利行进，而无需绕行。采用ADMAS软件对系统的性能进行了测试，结果表明：在遇到障碍物后，机器人可以顺利地产生动力响应，从而顺利翻越障碍物，进而提高了采摘机器人对行走环境的适应能力。
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单位河南工业职业技术学院
